In dem Artikel "Berechnung und Bewertung des AGV -Suspension und des Bremsmoments" haben wir Methoden zur Berechnung der Trägheitskraft eines AGV -Wagens, des Bremsmoments und der erforderlichen Normalkraft auf den Lenkrädern eingeführt. Heute werden wir vorstellen, wie Sie den Bremsabstand eines AGV während der Notbremsung berechnen und bewerten können.
Da unsere Bewertung auf der Entfernung basiert, bewegt sich die AGV nach dem Drücken des Notsturzknopfs, in dem der Abstand während der Reaktion des Bremssystems (während die Bremsen angewendet werden) und die nachfolgende Entfernung aufgrund von Trägheit nach dem vollständig engagierten Start Wir können den Prozess in zwei Phasen analysieren: den Reaktionsabstand und den Gleitabstand.
Im Folgenden diskutieren wir den Reaktionsabstand. Der Reaktionsabstand ist definiert als die Verschiebung des AGV -Karrens von dem Moment, in dem die Notsturztaste gedrückt wird, bis das Steuerungssystem das Signal verarbeitet und die Bremsen vollständig angewendet werden. Die wichtigsten Parameter sind die Betriebsgeschwindigkeit zum Zeitpunkt des Notstands und die Reaktionszeit des gesamten Bremssystems. Die folgende Abbildung zeigt die operativen Zeitsequenzparameter der Bremse einer bestimmten Marke. Gemäß dem auf den Lenkrädern verwendeten Modell sollte man sich auf die entsprechende Tabelle beziehen, um die Verzögerungszeit während der Bremsanwendung zu bestimmen.
Wenn die Bremse von einem Zwischenrelais angetrieben wird, kann eine zusätzliche Verzögerung von mehreren zehn Millisekunden hinzugefügt werden (oder man kann sich für die tatsächliche Verzögerungszeit auf das Handbuch des Zwischenrelais beziehen). Wenn der Antriebscontroller direkt verwendet wird, kann diese Verzögerung ignoriert werden. Aus Bewertung nehmen wir an, dass die Reaktionszeit des Bremssystems 1 0 0 ms (dh 0,1 s) beträgt und dass der AGV -Wagen einen Notschlag bei 1 m/s ausführt. Somit wird der Reaktionsabstand wie folgt berechnet:
Reaktionsabstand {{0}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
Nachdem die Bremsen voll engagiert sind, bewegt sich der AGV -Karren aufgrund von Trägheit weiter. Der Gleitabstand hängt mit dem Reibungskoeffizienten zwischen den Rädern und dem Boden und der Verzögerung zusammen. Unter der Annahme eines umfassenden Reibungskoeffizienten von {0. 2 zwischen den Rädern und dem Boden wird der Gleitabstand berechnet als:
Gleitabstand=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Daher ist der gesamte Bremsabstand:
Bremsabstand=Reaktionsabstand + Gleitabstand=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Zusammenfassung:
In diesem Artikel wird die Methode zur Berechnung des Bremsabstands eines AGV vorgestellt. Die Berechnung zeigt, dass der Reaktionsabstand während der Notbremsung direkt proportional zur Geschwindigkeit und zur Reaktionszeit des Bremssystems ist, während der Gleitabstand direkt mit der Anfangsgeschwindigkeit zusammenhängt und sich umgekehrt mit dem Reibungskoeffizienten bezieht.
