1. Debugging -Kontext und Produktinformationen:
Debugging -Standort: Final Assembly Workshop einer Automobilproduktionslinie.
Testmaschinen: AGV -Einheiten Nr. 1, 2 und 8.
AGV -Antriebsradmotorparameter:
Modell: MRT20.0142
Bewertungsleistung: 1000W
Nennspannung: 48VDC
Bewertungsstrom: 26a
Spitzenstrom: 70a
Nenngeschwindigkeit: 1700 U / min
Maximale Betriebstemperatur: 110 Grad
Antriebscontroller -Parameter:
Maximale Spannung: 60VDC
Bewertungsstrom: 60a
Spitzenstrom: 120a
Maximale Betriebstemperatur: 85 Grad
Identifiziert: Rauchen vom Traktionsmotor von AGV Nr. 1 beobachtet.
2. Überwachungsdatenzusammenfassung für AGV -Einheiten Nr. 1, 2 und 8:
3. Vorläufige Analyse normaler Betriebsüberwachungsdaten:
Gerade Bewegung:
Während des normalen Betriebs in einer geraden Linie schwankt der Motorstrom zwischen einigen Verstärkern und rund zehn Ampere. Dies weist darauf hin, dass die Motorlastrate weniger als 50%beträgt, was bestätigt, dass die Auswahl der Motor- und Antriebssteuerung den geraden Betriebsanforderungen entspricht.
Seitenbewegung:
Während der lateralen Bewegung kann der Spitzenstrom bis zu 70 A erreichen (wie vom Antriebscontroller festgelegt), dauert jedoch unter normalen Bedingungen weniger als 2 Sekunden. Dies bestätigt, dass die Auswahl der Motor- und Antriebscontroller die lateralen Bewegungsanforderungen erfüllen kann.
Auswirkungen der Batteriespannung auf den Motorstrom:
Während der lateralen Bewegung wird der Motor, wenn die Batteriespannung unter 48 V sinkt, durch Erhöhung des Stroms ausgeht, um ein ausreichendes Drehmoment zu erzeugen, um die Last zu bewegen. Trotz dieser ungünstigen Bedingungen war die motorische Überlastung minimal und validierte weiter, dass der Motor- und Antriebsregler während des lateralen Betriebs für die maximale Leistung ausreichend ist.
Motorüberhitzung:
Die Überwachung von Daten von drei Motoren während des normalen Betriebs bestätigt, dass eine Überhitzung unwahrscheinlich ist. Dies kann in zukünftigen Tests und Produktion durch Verwendung eines Infrarot -Thermometers validiert werden. Nach 20 Minuten kontinuierlichem AGV -Betrieb (ungefähr die Zeit, die zum Erreichen des thermischen Gleichgewichts erforderlich ist), messen Sie die maximale Temperatur des Motorgehäuses. Fügen Sie 5–10 Grad hinzu (um die Wärmeübertragung von den Wicklungen zum Gehäuse zu berücksichtigen), um die tatsächliche Temperatur der Wicklung zu approximieren. Wenn dieser Wert unter 110 Grad liegt, kann der Motor über lange Zeiträume stabil arbeiten. Trotz zweier Raucherfälle zeigte AGV Nr. 1 bei nachfolgenden Tests keine weiteren Anomalien, was auf zuverlässige motorische Leistung hinweist.
V.
Mögliche Ursachen:
Motorblockierung:
Mögliche Ursachen sind eine unvollständige Bremsfreigabe, die zu Motorüberlastung führt.
Unsynchronisierte Motorgeschwindigkeiten:
Diskrepanzen zwischen den Geschwindigkeiten von zwei Motoren können ein "Push-Pull "- oder" Tug-of-War "-Szenario verursachen, was zu einer Überlastung führt.
Hindernisse:
Die Radblockade aufgrund von Bodenabfällen kann das Blockieren von Motor verursachen. Dieses Problem wurde ausgeschlossen, als sich die AGV nach einem Notstand unter eigene Macht bewegte.
Fehlgerichtete Antriebsräder:
Eine Fehlausrichtung während des Betriebs (z. B. nicht auf einer geraden Linie, einer parallelen Spur oder einer konzentrischen ARC) könnte die kombinierte Kraftausgabe verringern, was zu einer Überlastung führt. Dies wurde ausgeschlossen, seit das Rauchen auftrat, nachdem die AGV in einer geraden Linie über einen Meter gereist war.
Batteriestrommangel:
Eine unzureichende Leistung der Batterie kann den Motorstrom erhöhen, was zu einer Überhitzung führt. Nachfolgende Tests bestätigten eine signifikante Akkapapazitätsabschreibung in AGV Nr. 1.
Vertragskontrollparametermehlkonfiguration oder Fehler:
Unsachgemäße Einstellungen oder Fehlfunktionen im Controller könnten zu unkontrollierten Stromschwankungen führen und den Motor überwältigen.
Mangel an Motortemperaturschutz:
Der eingebaute Temperaturschutz des Motors war entweder nicht funktional oder nicht verwendet.
5. Aktionen und Empfehlungen:
Setzen Sie den Unterspannungsschutz des Antriebscontrollers:
Konfigurieren Sie die Unterspannungsschwelle auf 44–45 V. Wenn die Batterieleistung nicht ausreicht, reduzieren Sie die Motordrehzahl auf einen niedrigeren Stromausgang (dieser Schutzmechanismus ist in den Controller eingebettet und kann nicht zurückgesetzt werden). AGVs verlangsamt sich und stoppt schließlich, um den Controller, den Motor und die Batterie zu schützen.
Notiz: Vor dem Rauchervorfall fehlte einige AGVs diesen Schutz. Es wird empfohlen, diese Einstellung während zukünftiger Debugging und Betrieb zu implementieren.
Passen Sie die Einstellungen des Strombegrenzungsschutzes an:
Stromeinstellungen: Spitzenstromgrenze bei 70a, verzögerter Strombegrenzungsschutz bei 44a mit einer Dauer von 5000 ms. Wenn der Ausgangsstrom 44a für 5000 ms überschreitet, wird der Controller geschlossen, bis ein neuer Betriebsbefehl empfangen wird.
Anmerkung 1: Einige AGVs fehlten diesen Schutz vor dem Raucherfall. Zukünftiges Debugging sollte die richtigen Einstellungen sicherstellen.
Anmerkung 2: Spitzenstrom-, Stromgrenz- und Verzögerungszeitparameter können basierend auf den tatsächlichen Betriebsbedingungen fein abgestimmt werden.
Motortemperaturschutz ermöglichen:
Aktivieren Sie das Überhitzungssignal des Motors, um einen effektiven Schutz zu gewährleisten.
Überprüfen Sie auf mechanische oder Verbindungsprobleme:
Bei Ursachen wie unvollständiger Bremsfreisetzung oder Geschwindigkeitsdiskrepanzen zwischen Motoren können Sie Verbindungen erneut überprüfen und bestätigen, um lockere oder fehlerhafte Komponenten zu beseitigen.
Integrieren Sie den Daten -Upload in die oberen Steuerungssysteme:
Laden Sie motorische Daten vor dem Herunterfahren oder nach dem Vergleich mit neuen Daten während des Neustarts in das obere Steuerungssystem hoch. Integrieren Sie außerdem Encoder -Null -Operationen in die HMI, um eine leichter Fehlerbehebung zu erhalten.
Durch die Behandlung dieser Punkte können AGV Motor Zuverlässigkeit und betriebliche Sicherheit erheblich verbessert werden.
