Die zentrale Achsenanordnung und die diagonale Anordnung sind zwei gängige strukturelle Entwurfsmethoden für FTS-Lenkantriebsräder, jede mit ihren eigenen einzigartigen Eigenschaften und geeigneten Anwendungen. Lassen Sie uns diese beiden Layouts in einem vergleichenden Überblick analysieren:
I. Anordnung der Mittelachse
Layoutstruktur:
Die Lenkantriebsräder des AGV sind entlang der Mittelachse des AGV-Körpers montiert und normalerweise symmetrisch auf beiden Seiten angeordnet, wie in der Abbildung unten gezeigt:
Strukturelle Merkmale:
Die FTS-Lenkantriebsräder sind entlang der Mittellinie der FTS-Karosserie platziert und symmetrisch von vorne nach hinten angeordnet.
Beim Geradeausfahren stellen sich die vorderen und hinteren Diver-Räder auf den gleichen Winkel ein, um Bahnabweichungen zu korrigieren.
Während der Drehung drehen sich das linke und das rechte Tauchrad um 90 Grad und werden zu Differentialrädern, um eine Drehung auf der Stelle zu ermöglichen.
Vorteile:
Der Aufbau ist relativ einfach und bietet eine gute Stabilität.
Geradeausbewegungen und Drehungen an Ort und Stelle sind einfach zu erreichen.
Geeignete Szenarien:
Ideal für Szenarien, die hohe Stabilität und präzise Bewegung erfordern.
Geeignet für AGVs mit größeren Lasten, die eine stabile Bewegung erfordern.
II. Diagonales Layout
Layoutstruktur:
Das AGV-Antriebsrad ist diagonal am AGV-Körper montiert, wobei zwei Antriebsräder an gegenüberliegenden Ecken positioniert sind, wie in der Abbildung unten gezeigt:
Strukturelle Merkmale:
Die Räder des AGV Diver sind symmetrisch um die Mitte des AGV-Körpers angeordnet, normalerweise entlang der diagonalen Linie des AGV.
Bewegungsanpassungen sind im Allgemeinen komplexer als die Anordnung der Mittelachse und erfordern häufig präzisere Steuerungsalgorithmen.
Vorteile:
Bietet größere Flexibilität und Manövrierfähigkeit als das zentrale Layout; Die Traktion kann bei bestimmten Bewegungen die Anordnung der Mittelachse übertreffen.
Ermöglicht komplexe Bewegungen auf engstem Raum.
Geeignete Szenarien:
Ideal für Szenarien, die häufige Richtungsänderungen und komplexe Bewegungen erfordern.
Geeignet für FTS mit niedrigem Profil, wie z. B. Tunnel-AGVs, bei denen diagonale Anordnungen sich besser an Räume mit geringer Durchfahrtshöhe anpassen.
III. Vergleichende Analyse während des Betriebs
3.1 Geradlinige Bewegung entlang der Karosserieachse des AGV
Betrachten wir zunächst die Antriebsmodelle für zentrale und diagonale Anordnungen bei geradliniger Bewegung, wie unten dargestellt:
Im linken Bild oben, das die zentrale Anordnung zeigt, richten sich beide Taucherräder beim Vorwärts- oder Rückwärtsbewegen auf derselben Bahn aus. Eventuelle Geschwindigkeitsunterschiede oder Schlupf zwischen den Tauchrädern, die zu inkonsistenten tatsächlichen Geschwindigkeiten oder ungleichmäßiger Leistung führen, haben keinen Einfluss auf die Position des Fahrzeugs. Dies wirkt sich nur auf die Geschwindigkeit entlang des roten Pfeilpfads aus und macht sich aufgrund der Spannung zwischen den Rädern als Geschwindigkeitsschwankungen bemerkbar.
Im rechten Bild oben mit der diagonalen Anordnung existiert entlang des roten Pfeilpfads ein resultierender Kraftarm (grün dargestellt). Geschwindigkeitsunterschiede oder Schlupf zwischen den Rädern führen bei dieser Anordnung dazu, dass sich das Fahrzeug in Richtung des langsameren oder durchdrehenden Rades verschiebt, wodurch die Karosserie des AGV in diese Richtung kippt. Diese Fehlausrichtung führt nicht nur zu Spannungen zwischen den Rädern, sondern auch zu Geschwindigkeitsschwankungen und seitlichen Schwankungen.
3.2 Seitliche Bewegung senkrecht zur Körperachse des AGV
Schauen wir uns als Nächstes die seitliche Bewegung der Modelle mit Zentral- und Diagonalantrieb an, wie unten dargestellt:
Sowohl in der zentralen als auch in der diagonalen Anordnung erzeugt die seitliche Bewegung einen resultierenden Kraftarm (grün dargestellt) entlang des roten Pfeilpfads. Hier führt jeder Geschwindigkeitsunterschied oder Schlupf zwischen den Diver-Rädern dazu, dass sich die Position des Fahrzeugs zur langsameren oder rutschenden Seite neigt, was zu einer Fehlausrichtung und damit zu Geschwindigkeitsschwankungen und seitlichem Schwanken führt.
3.3 Rotation vor Ort, zentriert um den Körper des AGV
Lassen Sie uns abschließend die Antriebsmodelle für zentrale und diagonale Anordnungen während der Drehung vor Ort untersuchen, wie unten gezeigt:
Wenn sich das AGV an Ort und Stelle dreht, hat die zentrale Anordnung im Vergleich zur diagonalen Anordnung einen kürzeren Kraftarm (grün dargestellt). Daher bietet die diagonale Anordnung für AGVs, die häufige Drehungen vor Ort erfordern, einen Vorteil.
Abschluss:
Zentrale und diagonale Anordnungen haben jeweils ihre Stärken. Die Wahl des Layouts hängt von der spezifischen Anwendung und den Anforderungen des AGV ab. Die zentrale Anordnung bietet mehr Stabilität und einfachere Steuerung, während die diagonale Anordnung Flexibilität und hohe Tragfähigkeit betont. In der Praxis ist es wichtig, bei der Auswahl eines Layouts die Stärken und Schwächen von Steuerungsalgorithmen zu berücksichtigen. Der Schlüssel liegt darin, auf spezifische Anforderungen einzugehen und jeden Fall einzeln zu analysieren. Vermeiden Sie es, Elemente zu stark zu vereinfachen oder als Referenz aus dem Kontext zu reißen.
